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玩转ABB机器人程序:指令细节

日期:2020-03-24 人气: 来源:www.bearpaipai.com 作者:ABB机器人维修

简介:用指令编程之前,还有些细节之处先行交代给大家,尽量理解机器人程序处理事务的思路,有很多与C语言相似的地方,应关联成一个比较好的知识体系。 RAPID语言不区分大小写,但建议仍遵守有规矩的命名方法,这会使移植、修改、找错等减少麻烦,即使不情愿,也要……
  
  用指令编程之前,还有些细节之处先行交代给大家,尽量理解机器人程序处理事务的思路,有很多与C语言相似的地方,应关联成一个比较好的知识体系。
  RAPID语言不区分大小写,但建议仍遵守有规矩的命名方法,这会使移植、修改、找错等减少麻烦,即使不情愿,也要装成经验丰富的程序员,时间长了,这就成了你的良好习惯;
  用标识符对模块、程序、数据等命名,规则是首字符必须是字母,其余部分可用字母、数字或下划线,最长不超过32个字符;
  有很多保留字在RAPID语言里有特殊意义,所以不能用来作标识符,如IF、ENDIF、FOR、AND、TURE、FALSE等等;
  上一点中的TRUE和FALSE就是逻辑值、布尔文字,有些场合类似于1和0;
  注释以“!”(使用时没有引号)开始,就是一行说明文字,程序运行时不被执行,主要是帮助看程序的人了解编程功能,但有时会在一段语句前加一个“!”,以屏蔽掉这段指令;
  一份程序文件的开头就是文件标题,以%%%开始,%%%结束,非强制要求;
  占位符用来代表程序中尚未定义的部分,示教器编程界面会自动出现,很好提示了编程者别忘记某些参数,从句法方面看,含占位符的程序没错,可以运行,形如<TDN>、<PAR>即是占位符;
  中断:与其它编程语言的中断大同小异,它是程序正常运行的一部分,而不是一个错误,比如上课时学生尿急,去完厕所又回到教室正常上课,这就是典型的中断处理,在设计上课流程时要容许这类插曲存在。

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