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ABB机器人维修更换伺服电机的过程

日期:2020-08-11 人气: 来源:www.bearpaipai.com 作者:ABB机器人维修

简介:ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,ABB机器人维修更换伺服电机的过程如下: 1.在更换电机前,先备份原有的程序,如一……
  
  ABB机器人各轴的伺服电机因每台都有不同的偏移值,所以在因损坏更新后由于偏移值的改变对程序焊点位置产生影响,这时需对电机的偏移值进行人为修正补偿以直接使用原有的程序,ABB机器人维修更换伺服电机的过程如下:
ABB机器人维修更换伺服电机的过程
  1.在更换电机前,先备份原有的程序,如一台机器人要同时更换多台伺服电机,则需逐一更换一一校正一一再更换一一再校正,以防止多台电机同时更换累积误差无法人为调整电机偏移值。
  2.在更换电机前,先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器reg4,reg5)做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值,这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。Various-选1符值指令:=
  -在select datatype 中选1num-选reg4+ok-在<exp>中回车一功能键Func-
  选ReadMotorO一选IRB-选几轴一OK+OK-运行这一行。
  PROC TIPO MoveAbsJI[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;设绝对零点指令方法:PROG窗口-Imstr键-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
  MoveAbsJ产生指令,将光标移至*一Edit-8Value一将rax_1-6的值改为0
  -OK.这时运行此指令机器人会移动至各轴的标定点。
  Move.J pHome,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
    reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
    reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);ENDPROC
  3.更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点,此点是一个尖对尖点,示教产生。
  ABB机器人维修更换电机,如换一轴,将机器人移动到标定点;如换二、三轴,将机器人移动到死点;更换完后,做ime calibration并记下这时的电机偏移值。运行RTIP子程序至ptip点,这时会与原尖对尖点有些偏移,运行function reg4,到View-Datatype-num 中寻找reg4的值,记下这时的值。将操纵杆的其他两个轴锁定,单轴手动移动机器人到尖对尖点,运行function reg5,到View-Datatype-num 中寻找regs的值,记下这时的值,reg4和reg5差值就是需要补偿fime calibration 后电机偏移值的补偿值(reg5-reg4的差加上fine calibration后电机偏移值),补偿方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Typel(或2)-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值,选Cal offset validYes,补偿后重新update各个修改轴,热启动系统生效。
  4.使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用,备份新的程序。

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